Ո՞րն է տարբերությունը VIO- ի և VINS- ի միջև:


պատասխանել 1:

VIO- ն հանդես է գալիս Visual Inertial Odometry- ով

VINS- ը հանդես է գալիս Visual Inertial նավիգացիոն համակարգերով:

VIO- ն VINS է: VIO- ի և SLAM- ի վրա հիմնված այլ VINS- ի միջև հիմնական տարբերությունը, այնուամենայնիվ, հանգույցի փակումն է: Օդոմետրիան աշխարհը տեսնում է որպես անվերջանալի հանգույց, մինչդեռ հանգույցը փակելիս կարող եք տեսնել տեղերի տեղաբանական հարաբերությունները: Հետևյալ նկարազարդումները (Daoud et al. 2018) ցույց են տալիս հանգույց փակելու ուժը: Այն միացնում է երկու քարտը մեկի մեջ և շտկում է կիտումը, որը հայտնի խնդիր է հոմետոմետիկայի համակարգերում:

ա. KITTI տվյալների հավաքածուից երկու հաջորդականություն (00 և 07) հատկացվում և միավորվում են մեկ քարտի մեջ

բ. TUM RGB-D հենանիշային տվյալների հավաքածուից երկու քարտեզ միավորվում են նույն միջավայրի ամբողջական քարտեզի մեջ

Տեսանյութ.

Հղում. SLAMM: Տեսողական միօրինակ SLAM ՝ շարունակական հանձնարարությամբ ՝ օգտագործելով բազմաթիվ քարտեր

Իերցիայի ցուցիչների օգտագործումը կարող է օգնել բարելավել տեսողական քարտեզի ճշգրտությունը: Առանց հանգույցի փակումը չօգտագործելուն պես, կուտակումը կուտակվում է, երբ քարտեզը (տարածքը) մեծանում է:

Մեկ այլ նկարազարդում, որը ցույց է տալիս odometry- ի և SLAM համակարգերի միջև եղած տարբերությունը, գալիս է Cadena et al., 2016

(C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, ... & JJ Leonard (2016). Միաժամանակյա տեղայնացման և քարտեզագրման անցյալ, ներկան և ապագան. Միաժամանակ Առողջ ընկալման տարի. IEEE գործարքներ ռոբոտաշինության ոլորտում, 32 (6), 1309-1332):