Ո՞րն է հստակ տարբերությունը Stepper, DC և servo շարժիչների միջև, օգտագործելու Raspberry Pi- ն:


պատասխանել 1:

«Servo motor» - ով նկատի ունեք DC servo կամ AC servo- ն: Տերմինը սովորաբար նշանակում էր DC, երբ ես այնտեղ էի, բայց ենթադրում եմ, որ Դուք նկատի ունեիք AC սերվո:

Առաջին քայլերը: Դուք սովորաբար ցանկանում եք, որ վերահսկիչը հակադարձի բևեռականությունը դրա տանումներին `մեկ քայլ առաջ շարժելու համար: Հետևաբար, վերահսկիչին անհրաժեշտ է միայն հաշվարկել թիրախային դիրքին հասնելու համար անհրաժեշտ քայլերի քանակը և ճիշտ քանակությամբ իմպուլսներ ուղարկել ճիշտ ուղղությամբ, որպեսզի ուղղորդեք շարժիչին կամ ուժեղացուցիչի պտտմանը, որը ցանկանում եք: Գոյություն ունեն 4 ոլորուն և 5 տող ՝ ընդհանուր և A, B, C, D ոլորուն: Առաջ գնալու համար A- ն և ուժը ստանում են ուժ, C- ն և D- ն ուժ չեն ստանում, ապա B- ն և C- ն ուժ են ստանում, մյուս 2-ը ուժ չեն ստանում: Այնուհետև C և էլեկտրաէներգիա, մյուս 2-ը `ոչ: Այնուհետև D և A հզորությունը, մյուս 2-ը `ոչ: {Շարունակեք սկզբից}: Հետընթաց վարելու համար A և D- ն ուժ են ստանում, մյուս 2-ը `ոչ: Այնուհետև D և C, C և B, B և A և այլն: Հսկիչը պետք է հետևի, թե որտեղ է այն մնացել և հաշվարկի իր առաջին քայլը որպես տրամաբանական, այնտեղից `պահանջվող ուղղության համար: Նախորդ գնացքից վերջին քայլի ուժը պետք է պահպանվի որպես մի տեսակ արգելակ մինչև հաջորդ գնացքը: Կարգավորիչը պետք է բարձրացնի զարկերակի հաճախությունը, քանի որ արագացումը և դանդաղեցումը կախված բեռի զարկերակից: Դուք նաև պետք է կատարեք համակարգի վերափոխում, որը սովորաբար համակարգը վերադառնում է նախապես զրոյական դիրքի և զարկերակային հաշվիչը սահմանում է զրոյի: Դուք նաև պետք է ապահովեք թվային մուտք, որը թույլ է տալիս վերականգնել, օրինակ ՝ Բ. Բոլոր գործիքները հուսալիորեն հանվել են և այլն: Եվ թվային արտադրանքը, որը անհրաժեշտության դեպքում վերականգնում է վերականգնում, և հնարավոր է `որոշ օպերատորի հետադարձ կապ:

DC servos- ն սովորաբար ունի ճշգրիտ քառակուսու ալիքի կոդավորիչ, որը վերահսկիչը վերահսկում է դիրքային տեղեկատվության վերաբերյալ: Կոդավորողն ազդանշաններ է ուղարկում 4 լարերի վրա `մի քայլով, որը նման է տափաստանային կառավարման հսկողության հաջորդականությանը (տե՛ս վերևում): Կարգավորիչը հաշվում է յուրաքանչյուր դիրքի իմպուլսները `դիրքը որոշելու համար և կատարում է ընթացիկ դիրքի որոշման իմպուլսներ: Շարժիչը, որպես կանոն, բութ շարժիչ է, որի դեպքում ցածր դաշտային հոսանքը կառավարվում է առաջ կամ հետընթաց զույգ ուժեղացուցիչների միջոցով և կոնտակտորի միջոցով, որը գործում է սպառազինության էլեկտրամատակարարման հսկողության միջոցով և հաճախ `երկրորդ կոնտակտոր, որը գործում է մեխանիկական արգելակ: Իսկապես բարդ համակարգերը կարող են նաև օգտագործել անալոգային ուժեղացուցիչ (կառավարվող գեներատոր?) ՝ շարժիչի սպառազինության հոսանքը վերահսկելու համար: Ձեր հսկիչը պետք է կարդա կոդավորիչը, պահպանի ընթացիկ դիրքի տվյալները և հաշվարկի պահանջվող գործողությունները, վերահսկի արմալետի և արգելակի ռելեներ և անալոգային ազդանշաններ հաղորդի առաջ և հետադարձ դաշտի ուժեղացուցիչներին և, հնարավոր է, շարժիչի սպառազինության ուժեղացուցիչին, ինչպես պահանջվում է. և այլն

AC servos- ն շատ նման է DC servos- ի, բայց ունեն ավելի հեշտ շարժիչային հսկողության պահանջներ: Սովորաբար, թվային տվյալների հղումը պատմում է շարժիչի սկավառակին, թե որ ուղղությամբ է պահանջվում ուղղությունը, արագությունը, արագացման արագությունը և, հավանաբար, DC արգելակը: Տվյալների ձևաչափերը և հրամաններ կարելի է գտնել շարժիչի համար նախատեսված փաստաթղթերում:


պատասխանել 2:

DC շարժիչը չունի դիրքի կամ ճշգրիտ վերահսկողության իմացություն, դուք այն միացնում եք, և այն պարզապես պտտվում է:

Ստեփան շարժիչը չունի դիրքային գիտելիքներ, բայց կարող եք ղեկավարել այն ճշգրտորեն `փոքրիկ քայլը յուրաքանչյուր անգամ տեղափոխելիս:

Servo շարժիչը (հոբբիի սերվոյի հետ շփոթվելու համար) գիտի իր դիրքը (կոդավորողի միջոցով) և, հետևաբար, կարող է ճշգրիտ վերահսկվել:

Ահա բոլորի մասին մի փոքր ավելի մանրամասն…

Սովորական DC շարժիչը ավտոմատ կերպով պտտվում է հենց այն ժամանակ, երբ այն միացված է էլեկտրամատակարարմանը: Արագությունն ու մոմենտը կախված են մատակարարվող և էլեկտրական շարժիչի լարման և հոսանքից, և ոչինչ չի տրամադրում տեղեկատվություն շարժիչի դիրքի մասին: Ընդհանուր առմամբ, այն կամ միացված է այն ժամանակ, երբ այն միացնում եք էլեկտրականությանը (և պտտվում եք ֆիքսված արագությամբ, քանի դեռ չեք զարկերակում ուժով), կամ այն ​​միացված չէ, հետևաբար անջատված է:

Ստեփան շարժիչը առաջարկում է շարժիչի դիրքը վերահսկելու ճշգրիտ ձև, բայց շարժիչը ինքնին չի կարող չափել այս դիրքը: Այսպիսով, երբ դուք միացնում եք էլեկտրամոնտաժը և հնարավորություն եք տալիս ոլորուն (սովորաբար այն ունի բազմաթիվ լարեր, որոնք ապահովում են յուրաքանչյուր ոլորուն առանձին հոսանք), այն պտտվում է մի քանի աստիճանի փոքր քայլով: Պատկերացրեք, որ փակեք ձեր աչքերը և մեկ ուրիշին ասեք, որ մի քայլ կատարի: Միջին հաշվով, դուք գիտեք, թե որքան հեռու է քայլը, բայց չգիտեք, որ նրանք իրականում քայլել են, քանի որ գուցե նրանք փորձել են մի քայլ կատարել, սայթաքել կամ փախել պատի մեջ: Պարզապես նրանք չգիտեն `նրանք հաջող են եղել, թե ոչ (դիրքորոշման վերաբերյալ հետադարձ կապ չկա: Դուք կարող եք այն անվանել« բաց օղակ »հսկողություն, քանի որ դուք չեք ստանում հետադարձ կապ կատարվածի վերաբերյալ, այնպես որ դա նման է տափաստանային շարժիչի: Եթե ​​կարճ ժամանակով անլար եք ոլորուն, ապա շրջադարձելը դժվար է, բայց վստահ չեք, որ այն իրականում տեղի է ունեցել (գուցե բեռը շատ բարձր է եղել կամ ձեր ժամանակը շատ արագ է եղել, կամ դուք չեք կատարել) Էլեկտրաէներգիա մատակարարելը):

Servo շարժիչը շատ նման է ձեր DC շարժիչին, բայց ունի շատ ճշգրիտ դիրքի տեղեկատվություն, որը թույլ է տալիս հեշտությամբ վերահսկել: DC շարժիչը սերվերային շարժիչով վերածելու համար պարզապես պետք է տեղադրեք կոդավորիչը լիսեռի վրա և այժմ ունենաք ճշգրիտ լիսեռի դիրքի վերաբերյալ տեղեկություններ, որոնք հեշտացնում են արագությունը և ուղղությունը կառավարելը (PWM- ի միջոցով): Կոդավորիչները կարող են լինել շատ ճշգրիտ (մինչև աստիճանի մի մասն): Այս կերպ Դուք կարող եք ուղարկել այդ դիրքի կառավարման ազդանշաններ և շարժիչը շարժել այնպես, ինչպես ցանկանում եք: Սա կանոնակարգ է, քանի որ դուք միշտ հետադարձ կապ եք ստանում ձեր վերահսկողության հետևանքների վերաբերյալ:

Հետևաբար այս շարժիչներից յուրաքանչյուրը կարող էր կառավարվել Raspberry Pi- ով: Ընդհանուր առմամբ, այս երեք տարբերակներից յուրաքանչյուրը ավելի շատ էներգիա / էլեկտրաէներգիա է սպառում, քան ձեր ազնվամորու Pi- ի ուղղակի արդյունքը: Փոխարենը, դուք կարող եք օգտագործել ձեր Pi- ն ՝ հսկիչ ազդանշաններն առաջացնելու համար, այնուհետև ուժեղացնելու ձեր շարժիչին ուղարկված ուժը (սովորաբար շարժիչի վերահսկիչով) դա ամենադյուրին ձևն է: Որոշ դեպքերում, այնուամենայնիվ, դուք կարող եք վերահսկել ձեր շարժիչը `օգտագործելով ձեր pi կառավարման ռելեներ կամ տրանզիստորները / մոծակները` պահանջվող փոխանցումը կատարելու համար (google «H-Bridge») և նաև վերահսկեք կոդավորիչի արժեքները, եթե ունեք:


պատասխանել 3:

DC շարժիչը չունի դիրքի կամ ճշգրիտ վերահսկողության իմացություն, դուք այն միացնում եք, և այն պարզապես պտտվում է:

Ստեփան շարժիչը չունի դիրքային գիտելիքներ, բայց կարող եք ղեկավարել այն ճշգրտորեն `փոքրիկ քայլը յուրաքանչյուր անգամ տեղափոխելիս:

Servo շարժիչը (հոբբիի սերվոյի հետ շփոթվելու համար) գիտի իր դիրքը (կոդավորողի միջոցով) և, հետևաբար, կարող է ճշգրիտ վերահսկվել:

Ահա բոլորի մասին մի փոքր ավելի մանրամասն…

Սովորական DC շարժիչը ավտոմատ կերպով պտտվում է հենց այն ժամանակ, երբ այն միացված է էլեկտրամատակարարմանը: Արագությունն ու մոմենտը կախված են մատակարարվող և էլեկտրական շարժիչի լարման և հոսանքից, և ոչինչ չի տրամադրում տեղեկատվություն շարժիչի դիրքի մասին: Ընդհանուր առմամբ, այն կամ միացված է այն ժամանակ, երբ այն միացնում եք էլեկտրականությանը (և պտտվում եք ֆիքսված արագությամբ, քանի դեռ չեք զարկերակում ուժով), կամ այն ​​միացված չէ, հետևաբար անջատված է:

Ստեփան շարժիչը առաջարկում է շարժիչի դիրքը վերահսկելու ճշգրիտ ձև, բայց շարժիչը ինքնին չի կարող չափել այս դիրքը: Այսպիսով, երբ դուք միացնում եք էլեկտրամոնտաժը և հնարավորություն եք տալիս ոլորուն (սովորաբար այն ունի բազմաթիվ լարեր, որոնք ապահովում են յուրաքանչյուր ոլորուն առանձին հոսանք), այն պտտվում է մի քանի աստիճանի փոքր քայլով: Պատկերացրեք, որ փակեք ձեր աչքերը և մեկ ուրիշին ասեք, որ մի քայլ կատարի: Միջին հաշվով, դուք գիտեք, թե որքան հեռու է քայլը, բայց չգիտեք, որ նրանք իրականում քայլել են, քանի որ գուցե նրանք փորձել են մի քայլ կատարել, սայթաքել կամ փախել պատի մեջ: Պարզապես նրանք չգիտեն `նրանք հաջող են եղել, թե ոչ (դիրքորոշման վերաբերյալ հետադարձ կապ չկա: Դուք կարող եք այն անվանել« բաց օղակ »հսկողություն, քանի որ դուք չեք ստանում հետադարձ կապ կատարվածի վերաբերյալ, այնպես որ դա նման է տափաստանային շարժիչի: Եթե ​​կարճ ժամանակով անլար եք ոլորուն, ապա շրջադարձելը դժվար է, բայց վստահ չեք, որ այն իրականում տեղի է ունեցել (գուցե բեռը շատ բարձր է եղել կամ ձեր ժամանակը շատ արագ է եղել, կամ դուք չեք կատարել) Էլեկտրաէներգիա մատակարարելը):

Servo շարժիչը շատ նման է ձեր DC շարժիչին, բայց ունի շատ ճշգրիտ դիրքի տեղեկատվություն, որը թույլ է տալիս հեշտությամբ վերահսկել: DC շարժիչը սերվերային շարժիչով վերածելու համար պարզապես պետք է տեղադրեք կոդավորիչը լիսեռի վրա և այժմ ունենաք ճշգրիտ լիսեռի դիրքի վերաբերյալ տեղեկություններ, որոնք հեշտացնում են արագությունը և ուղղությունը կառավարելը (PWM- ի միջոցով): Կոդավորիչները կարող են լինել շատ ճշգրիտ (մինչև աստիճանի մի մասն): Այս կերպ Դուք կարող եք ուղարկել այդ դիրքի կառավարման ազդանշաններ և շարժիչը շարժել այնպես, ինչպես ցանկանում եք: Սա կանոնակարգ է, քանի որ դուք միշտ հետադարձ կապ եք ստանում ձեր վերահսկողության հետևանքների վերաբերյալ:

Հետևաբար այս շարժիչներից յուրաքանչյուրը կարող էր կառավարվել Raspberry Pi- ով: Ընդհանուր առմամբ, այս երեք տարբերակներից յուրաքանչյուրը ավելի շատ էներգիա / էլեկտրաէներգիա է սպառում, քան ձեր ազնվամորու Pi- ի ուղղակի արդյունքը: Փոխարենը, դուք կարող եք օգտագործել ձեր Pi- ն ՝ հսկիչ ազդանշաններն առաջացնելու համար, այնուհետև ուժեղացնելու ձեր շարժիչին ուղարկված ուժը (սովորաբար շարժիչի վերահսկիչով) դա ամենադյուրին ձևն է: Որոշ դեպքերում, այնուամենայնիվ, դուք կարող եք վերահսկել ձեր շարժիչը `օգտագործելով ձեր pi կառավարման ռելեներ կամ տրանզիստորները / մոծակները` պահանջվող փոխանցումը կատարելու համար (google «H-Bridge») և նաև վերահսկեք կոդավորիչի արժեքները, եթե ունեք: